AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIAL
Ahora que tenemos ciertas nociones acerca de los conceptos básicos de la robótica industrial, conocemos los componentes, cuáles son sus funciones y comprendemos el funcionamiento del robot, podemos empezar a programar una estación de trabajo con el softaware descrito anteriormente, RobotStudio 5.15.
Los alumnos del ciclo de Automatización y Robótica Industrial del instituto Cavanilles de Alicante hemos seguido durante el curso los videotutoriales realizados y editados por el profesor de Robótica Industrial y que tienes disponibles en su canal de Youtube. Además puedes ver distintas estaciones de trabajo simuladas con el robot real del instituto
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A continuación los enlaces directos a las unidades temáticas:
En ésta sección encontrarás todo lo necesario para la programación de robots industriales de la marca ABB equipados con el controlador IRC5.
Para ello utilizaremos el software de programación offline RobotStudio en su versión 5.15, que nos permitirá crear y simular estaciones de trabajo desde un PC sin necesidad de estar conectado físicamente al controlador.
Para descargar RobotStudio, pulsa sobre la imágen.
TEMA 1: Introducción a RobotStudio.1
- Crear una estación de trabajo
- Movimiento manual de ejes y reorientación
- Crear objetivos
- Cambiar la orientación de la herramienta
- Creación de una trayectoria
- Configuración de los ejes
- Ejecutar la simulación
TEMA 2: Introduccion a RobotStudio.2
- Biblioteca y geometrías del usuario
- Creación e incorporación de herramientas a la biblioteca
- Creación de un objeto de trabajo
- Instrucciones MoveL y MoveJ
- Parámetro Zone
- Variación del objeto de trabajo
- Grabación de películas de la simulación
NOTA:
Para seguir éste videotutorial, necesitarás añadir varios elementos a las geometrias y bibliotecas del usuario como se explica en el video. Descomprimir el fichero y colocar cada uno de los archivos en el directorio correspondiente según se explica en el tutorial, el archivo .sat en la carpeta de Geometrias de usuario y los archivos .rslib en la de Bibliotecas de usuario.
Descarga los archivos necesarios pulsando la imágen
TEMA 3: Uso de la consola de programación
- Opciones de un sistema
- Descripción del FlexPendant
- Movimiento manual del robot
- Creación de un programa
- Creación y definición de herramienta
- Introducción de instrucciones
- Edición de objetivos
- Prueba del programa en modo manual
- Ejecución en modo automático
- Edición del programa
- Instrucción MoveC
TEMA 4: RAPID
- Carga de un programa RAPID
- Modo de ejecución
- Programación en RAPID con rutinas
- Entradas y Salidas: Configuración de unidades
- Entradas y Salidas: Creación de Señales
- Entradas y Salidas: DeviceNet
- Teclas programables del FlexPendant
- Instrucciones WHILE...DO, IF...THEN
- Llamada a rutina condicionada
- Edición de las características del controlador
- Instrucciones WaitDI, WaitTime, SetDO, MoveDO
- Ejecución anticipada de las líneas de programa
- Analizador de señales
- Relación entre puntos de paro y salidas digitales
NOTA:
Para seguir éste videotutorial, necesitarás el programa de RAPID desde el que partir. Descomprime el paquete de archivos .rar en la carpeta "Mis documentos/RobotStudio/RAPID Programs/"
Descarga los archivos necesarios pulsando la imágen
TEMA 5: Creación de trayectorias automáticas
- Importar geometría
- Modificar origen de coordenadas local
- Modificar el color de un componente
- Borde alrededor de cuerpos
- Crar ruta automática
- Añadir objetivo a trayectoria
- Afinar la configuración de ejes
- Control de colisiones
- Grabación de la simulación en Visor
- Instrucción ConfL On y ConfL Off
- Creación de la geometría con Autodesk Inventor
NOTA:
Para seguir éste videotutorial, necesitarás disponer de varios elementos en las geometrías y bibliotecas del usuario.Descomprimir el fichero y colocar cada uno de los archivos en el directorio correspondiente, el archivo .sat en la carpeta de Geometrias de usuario y el .rslib en la de Bibliotecas de usuario.
Descarga los archivos necesarios pulsando la imágen
TEMA 6: Creación de una estación con componentes inteligentes
- Creación de Objetivos
- Creación de WorkObjects
- Ubicación de elementos gráficos
- Creación de una herramienta
- Cración de Componentes Inteligentes
- Configuración de la lógica de estación
- Pruebas y corrección de errorres
NOTA:
Para seguir éste videotutorial, necesitarás disponer de varios elementos en las geometrías y bibliotecas del usuario.Descomprimir el fichero y colocar cada uno de los archivos en el directorio correspondiente, los archivos .sat en la carpeta de Geometrias de usuario y el archivo .rslib en la de Bibliotecas de usuario.
En ésta ocasión vamos a realizar la tarea según unos puntos prefijados, pues en el instituto tenemos los elementos necesarios para la realización de dicha práctica y tenemos que saber las distancias que separan a unos elementos de otros, así como de la base del robot, distancias a las paredes para evitar colisiones, etc. En el fichero PDF se indican las coordenadas de los objetivos y las conexiones de E/S del controlador real.
Descarga los archivos necesarios pulsando la imágen
TEMA 7: Programación de la estación con componentes inteligentes
- Creación de Objetivos
- Rutina de interrupción
- Definición de variables
- Movimientos a objetos relativos
- Etiquetas
NOTA:
En ésta ocasión se trata de introducir el programa en el entorno de RAPID.
Para que te hagas una idea de como funciona el programa, te adjunto un documento con el programa que aparece en el video, salvo el procedimiento para la placa de 60*40 que, basandote en la de 30*30 debería salir facilmente.
Descarga el documento con parte del programa pulsando la imagen
Antes de empezar, debemos tener claros algunos conceptos teóricos básicos sobre la robótica industrial.
En los siguientes documentos se explica con detalle dichos conceptos. En las páginas finales de cada materia hay disponible un resúmen con los puntos más relevantes de esa unidad didáctica.